Самба возникла как слияние двух непохожих танцевальных культур – танцев, привезенных чернокожими рабами с африканского континента, и традиционных танцев испанцев и португальцев, колонизировавших Южную Америку. Африканские танцы казались европейскому взгляду просто шокирующими – танцоры извивались, касались друг друга животами (это движение по требованию духовенства сводилось максимум к контакту пупков). Африканский танец Embolada (с шарами) имитировал движения коровы с шарами на рогах и вошел в словарь бразильских синонимов для слова «дурацкий». Танец Batuque можно считать прообразом чарльстона – его танцевали в круге с одной парой в центре. В 1830 году был популярен достаточно сложный танец Lundu, в котором использовались основные шаги самбы и характерные движения бедер и корпуса. Адаптация Lundu для принятой в бальных танцах того времени закрытой позиции привела к появлению прообраза самбы танца Zemba Queca. Название, видимо восходящее к Zambo (мулат), и послужило основой для наименования самбы.

В начале ХХ века самба объединилась с круговым бразильским танцем Maxixe. Двухшаговый или Two Step Maxixe под названием тустеп стал очень популярен в США, а после шоу в 1905 в Париже завовал всю Европу (вспомните танец «втустепь» из кинокомедии «Свадьба в Малиновке»). Для Maxixe был характерен шаг польки (шассе и пойнт), исполняемый под музыку кубинской хабанеры, который используется в самбе.

Культовый фильм с участием Фреда Астора «Полет в Рио» в 1934 году сделал популярным вариант самбы под названием Carioca, а в 1956 году не без участия большой поклонницы бальных танцев английской принцессы Маргарет самба была стандартизирована для исполнения на международных конкурсах. С тех пор самбу можно считать танцем номер один в современной латиноамериканской бальной программе.